Advantech POD-6552 A2 Manual de usuario descargar pdf (Pagina 9)

Configuració diferencial.

Aquesta configuració, consta de dues rodes situades en un eix perpendicular a la

direcció del robot. Aquestes dues rodes estan dotades de motors independents, de tal forma

que per a girar el robot només fa falta una variació de velocitat entre les dues rodes. El

problema d’aquesta configuració és mantindre l’horitzontalitat del robot, és per això que

normalment s’ajuda amb alguna altra roda com a punt de suport.

Figura 2.4.2. Esquema configuració mode diferencial

Configuració en tricicle

En aquesta configuració, el robot conté tres rodes, però és la roda davantera

l’encarregada de la tracció però també de la direcció. L’únic inconvenient amb aquest sistema,

és que pot presentar inestabilitat en terrenys irregulars, ja que en una pujada, el centre de

gravetat tendeix a desplaçar-se cap a la part posterior, causant una pèrdua de tracció a la roda

davantera.

Figura 2.4.3. Esquema configuració en tricicle

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 ... 140 141

Sin comentarios

Advantech POD-6552 A2 Manual de usuario Pagina 9