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Índex

1. Índex general................................................................................................................... 2

2. Memòria descriptiva....................................................................................................... 5

2.1. Objecte del projecte................................................................................................. 5

2.2. Antecedents.............................................................................................................. 5

2.3. Titular....................................................................................................................... 6

2.4. Introducció............................................................................................................... 7

2.4.1. Història robot mòbil.................................................................................. 7

2.4.2. Aplicacions de la robòtica......................................................................... 8

2.4.3. Classificació dels robots mòbils................................................................ 8

2.4.4. Morfologia dels robots amb rodes........................................................... 8

2.5. Robot San Bernardo V3.......................................................................................... 12

2.6. Arquitectura hardware........................................................................................... 15

2.6.1. Components hardware........................................................................... 15

2.6.2. Connexions hardware............................................................................. 16

2.6.3. Selecció components.............................................................................. 17

2.6.3.1. CPU.......................................................................................... 17

2.6.3.2. M4........................................................................................... 22

2.6.3.2.1. Característiques....................................................... 22

2.6.3.2.2. Funcionament.......................................................... 25

2.6.3.3. Memòria.................................................................................. 27

2.6.3.4. Motors .................................................................................... 29

2.6.3.5. Router..................................................................................... 33

2.6.3.5.1. Configuració............................................................ 37

2.6.3.6. Càmera ................................................................................... 37

2.6.3.7. GPS.......................................................................................... 39

2.6.3.8. Acceleròmetre......................................................................... 43

2.6.3.9. Bateria..................................................................................... 47

2.6.3.10. PCB........................................................................................ 50

2.6.3.11. Interruptor seleccionador..................................................... 54

2.6.3.12. Paro d’emergència................................................................ 56

2.6.3.13. Ventilador............................................................................. 56

2.6.3.14. Sistema de tracció................................................................ 57

2.6.4. Distribució components.......................................................................... 60

2.6.4.1. Distribució original.................................................................. 60

2.6.4.2. Problemes............................................................................... 62

2.6.4.3. Modificacions ......................................................................... 64

2.7. Software del robot.................................................................................................. 67

2.7.1. Software del motor................................................................................. 67

2.7.1.1. Comunicació............................................................................ 67

2.7.1.2. Paquet d’instrucció................................................................. 68

2.7.1.3. Paquet d’estat......................................................................... 69

2.7.1.4. Control.................................................................................... 70

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